月: 2021年11月

今回はキーエンスMECHATROLINK-IIIのユニットKV-XH16MLで同期の設定を紹介する。

MECHATROLINK-Ⅱでも同様の設定だ。(KV MOTION+で行う。)

なお、MECHATROLINK-Ⅱ時代のサーボ制御はhttp://sugielectric.php.xdomain.jp/plc/servo.htmlでも紹介しているので参照頂きたい。

まずKV-XH16MLの「同期制御設定」の同期パラメータで主軸を設定する。※今回は主軸を軸１、従軸を軸２にする。

カムや進角補正もここで設定可能だ。

あとは各軸の主軸クラッチ指令フラグや同期制御始動フラグ(バッファメモリやリレーで割り当てられる)を操作して同期プログラムを作っていく。三菱シンプルモーションと同じだ。

一度でもモーションプログラムを一から作った経験があれば、他のメーカーのＰＬＣや通信方式が異なっても、サーボ機能は似通っていたり同じ概念なので、最初から学習するより、学習期間が大幅に短くて済む。

三菱ＰＬＣ ＲＤ７７ＭＳ(シンプルモーション)で同期の設定の仕方を紹介する。

なお、今回もギア比設定など細かな設定は割愛する。同期の基本設定のみ紹介する。

※実際の機械の動作に気を付けて作成してください。本サイトは動作を保証するものではありません。各自責任で参考にしてください。

では、まず「シンプルモーションユニット設定機能」を起動する。

そして「同期制御パラメータ」の「入力軸パラメータ」で主軸を設定する。※今回は軸１を主軸にする。

そして同期パラメータの軸n同期パラメータで従軸の設定をする。※今回は軸２を従軸にする。

クラッチ(ON、OFFすることで一時的に同期から切り離すリレー)の設定もここで可能だ。

カムの設定もここで可能だ。

「同期制御パラメータ」の「入力軸一覧」で同期の設定が確認できる。

あとは各軸の主軸クラッチ指令フラグや同期制御始動フラグ(バッファメモリで割り当てられる)を操作して同期プログラムを作っていく。

サーボ同期するとき、従軸が直線動作するのではなく、機械カムのように複雑な動きをさせたいときサーボ設定で簡単にできる。(これを電子カムという。)

今回も三菱モーションＲＤ７８Ｇ４で紹介する。（なお三菱シンプルモーションやキーエンスでは設定の仕方が異なる。また別記事で紹介する。）

まずＲＤ７８Ｇ４のユニット拡張パラメータをクリックしてモーション制御設定機能画面を立ち上げる。（※前々回ブログ記事を参照。）

そして演算プロファイルで「データ新規作成」を行う。

そして以下画面が立ち上がるので、ここでカムデータを作る。１サイクル長とストロークを設定して、ストローク設定にデータを入れる。

ここでカムデータを作るコツなのだが、当たり前だが、ずっと繰り返し可能なカムデータを作らないとうまくいかない。主軸とずれたりおかしな動きになってしまう。必ず動きの周期がうまくいくよう考えて作成する。

※実際の機械のインターロックに気を付けて作成してください。本サイトは動作を保証するものではありません。各自責任で参考にしてください。

後はPlcopen関数 MC_CamInのCamTableID.ProfileIDに先ほど作成した演算プロファイルを代入すれば紐づけ完了。

三菱モーションユニットＲＤ７８Ｇ４はPLCのCPU本体のラダーとは独立してサーボプログラムをＳＴ言語で組むことができる。

CPU本体のラダースキャンに影響されないサーボ制御が出来るため、またシンプルモーションに比べプログラムが組みやすいため使われる。

ただしＲＤ７７ＭＳではできないので、要注意だ。

まずＲＤ７８Ｇ４のユニット拡張パラメータをクリックしてモーション制御設定機能画面を立ち上げる。（※前回ブログ記事を参照。）

そして「プログラム」の「ノーマル」で右クリックしてデータ新規作成を行う。

そしてファンクション部品選択からモーション制御ファンクションブロックを選択する。今回はジョグ機能をドラッグアンドドロップする。

以下ポップアップでＯＫする。

以下ＳＴ言語の関数が自動で記載されるため、引数を記載する。

その前にグローバルラベルを設定しておく。これがラダーとの橋渡しになる。

公開ラベルは有効にしておく。

そしてグローバルラベルをジョグの正転(G_bServoForward)・逆転の指令(G_bServoReverce:綴り間違いは許してね)に引数設定する。

そして「全変換」を行う。

さらに「公開ラベルの反映」を行う。

後はラダー側でユニットラベルから先ほど作ったジョグ正転・逆転指令のグローバルラベルをドラッグアンドドロップしラダーのコイルにすればよい。

※実際の機械のインターロックに気を付けて作成してください。本サイトは動作を保証するものではありません。各自責任で参考にしてください。

Plcopenでサーボ同期するにはMC_GearInを使用する。

※今回もＧＸ　ＷＯＲＫＳ３で紹介する。

また直線補間や円弧補間は複数の軸を軸グループという単位で管理し、MC_GroupEnableを実行すればできる。

軸グループ設定はＲＤ７８Ｇ４のユニット拡張パラメータで設定する。

もしユニット拡張パラメータをクリックしたときに以下メッセージが表示されれば、三菱ＦＡサイトからsw1dnn-mucnf-j_021x.zipをダウンロードしてインストールするとよい。