三菱モーションユニットＲＤ７８Ｇ４はPLCのCPU本体のラダーとは独立してサーボプログラムをＳＴ言語で組むことができる。
CPU本体のラダースキャンに影響されないサーボ制御が出来るため、またシンプルモーションに比べプログラムが組みやすいため使われる。
ただしＲＤ７７ＭＳではできないので、要注意だ。
まずＲＤ７８Ｇ４のユニット拡張パラメータをクリックしてモーション制御設定機能画面を立ち上げる。（※前回ブログ記事を参照。）
そして「プログラム」の「ノーマル」で右クリックしてデータ新規作成を行う。
そしてファンクション部品選択からモーション制御ファンクションブロックを選択する。今回はジョグ機能をドラッグアンドドロップする。
以下ポップアップでＯＫする。
以下ＳＴ言語の関数が自動で記載されるため、引数を記載する。
その前にグローバルラベルを設定しておく。これがラダーとの橋渡しになる。
公開ラベルは有効にしておく。
そしてグローバルラベルをジョグの正転(G_bServoForward)・逆転の指令(G_bServoReverce:綴り間違いは許してね)に引数設定する。
そして「全変換」を行う。
さらに「公開ラベルの反映」を行う。
後はラダー側でユニットラベルから先ほど作ったジョグ正転・逆転指令のグローバルラベルをドラッグアンドドロップしラダーのコイルにすればよい。
※実際の機械のインターロックに気を付けて作成してください。本サイトは動作を保証するものではありません。各自責任で参考にしてください。