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オムロンSysmacStudioはファンクションブロックとST言語とラダーを組み合わせたPLCOpenに対応したプログラムが可能。

例えばサーボはMC_Moveで位置決めができる。三菱GX Works3でも可能。

世界標準であり、シーメンス等ヨーロッパのPLCではデファクトスタンダードである。

これに慣れれば世界舞台で戦える電気制御技術者になれる。

既に筆者TakuChanは三菱・キーエンスPLCのシェアが強いアジア各国で電気制御の仕事をしてきた。

オムロンNX102でST言語。ST言語は三菱PLCと共通。

キーエンスPLCのKVスクリプトはVBとほぼ同じ文法だがST言語は違う。Pascalに近いが全然違う部分もある。慣れれば同じだけど。

モーションCPUの使い方。
※以下、ネットやマニュアルからのメモ書き(備忘録)。

DP.SFCS H3E1 K10
・モーションSFCプログラム起動要求命令
DP.SVST H3E1 "J1" K0
・モーションSFCプログラムなしでサーボプログラムKを
　呼ぶことができる
　”J1”というのは１軸のサーボプログラムK0(SFCでのK箱)を実行。

※ちなみにH3E1というのは、マルチCPUで使うパラメータで
　・H3E0:CPUスロット（メインCPU）
　・H3E1:スロット0（マルチCPU１号機）
　・H3E2:スロット1（マルチCPU２号機）

モーションSFC
F箱(算術演算、I/O制御)、G箱(移行条件判定)、
K箱(モーション制御)
を並べるだけ。

DP.SFCS H3E1 K20 M0 D0
・立ち上がり実行　完了デバイス付き
  完了デバイスを指定した場合、
　　受付完了でM0が1スキャンONし、
　　異常完了の場合はM1もONになる。
　　D0には完了ステータスが書き込まれる。

S.TO命令で位置決めアドレスをシーケンサCPUの
共有メモリに書く。
SP.TO H3E1 H800 D0 K10 M0
※CPU共有メモリの800H番地にD0から10点分コピー
S.TO完了後(M0立ち上がりで分かる)SP.SFCSで位置決め用SFC起動。
モーションSFCのF箱でMULTR命令を使ってS.TOで
かかれたデータをモーションコントローラの
デバイスにコピーしてからサーボプログラム始動。

https://www.mitsubishielectric.co.jp/.../motio.../point.html

CCLINK-IEでサーボ制御するMR-J4GF。
LANケーブルで配線できるし、
QD77GFやRD77GFは他のCCLINK-IE機器もつなげるので、
ハード的には便利だが、
SSCNETに比べサーボパラメータの変更が
GX-WORKSからできないので不便。

三菱PLCの特殊ユニットの端子配列はどうして、こんなに間違えやすい配置なの？

工事するとき多くの人が間違うので、エクセルで色分けして工事用に資料作り。